Терентий Семёнович Мальцев родился 10 ноября 1895 года в селе Мальцево Шадринского уезда Пермской губернии в бедной крестьянской семье.
В 1916—1917 годах служил в армии. В 1917—1921 годах находился в Германии в плену. В 1923 году — после возвращения из плена приступил к работе.
С 1930 года — полевод колхоза «Заветы Ленина» Шадринского района Курганской области. В 1935 году — делегат 2-го Всесоюзного съезда колхозников-ударников. Член ВКП(б) с 1939 года. С 1950 года — руководитель опытной станции при колхозе, созданной по прямому указанию И. В. Сталина.
C 1951 года разрабатывал безотвальную систему обработки почвы.
7 августа 1954 года состоялось Всесоюзное совещание в селе Мальцеве, которое длилось три дня. Совещание состоялось после приезда 14 июля 1954 года в село Н. С. Хрущёва. На совещание прибыли более 1000 человек вместо приглашённых 300. В последующие 2,5 года с новой системой приехали познакомиться около 3,5 тысячи человек.
В 1969 года — делегат 3-го Всесоюзного съезда колхозников. Почётный академик ВАСХНИЛ , дважды Герой Социалистического труда, кавалер шести орденов Ленина, Почётный гражданин Курганской области, Почётный гражданин города Шадринска, Почётный гражданин Шадринского района.
Похоронен на кладбище села Мальцево.